Після переможних війн IV-III ст... до н.е. під владу Риму потрапили всі народи Італії. Щоб тримати їх у покорі, римляни надавали одним народам більше прав, іншим менше, сіючи між ними взаємну недовіру і ненависть. Саме римляни сформулювали закон "розділяй і володарюй". А для цього були потрібні численні війська. Таким чином, римське військо складалося з:

а) легіонів, в яких служили самі римляни, і складалися з важкої та легкої піхоти і доданої їм кавалерії;

б) італійських союзників і союзної кінноти (після надання італікам що вступили до легіону права громадянства);

в) допоміжних військ, набраних з жителів провінцій.

Основною тактичною одиницею був легіон. У часи Сервія Тулія легіон налічував 4200 чоловік і 900 вершників, не рахуючи 1200 легкоозброєних солдатів, що не входили до стройового розпису легіону.

Консул Марк Клавдій в IV столітті до н.е. змінив склад легіону і його озброєння. Легіон був розділений на маніпули (латинською - жменя), центурії (сотні) і декуріі (десятки), які нагадували сучасні роти, взводи, відділення.

Легка піхота - веліти (буквально - швидкі, рухливі) йшла попереду легіону в розсипному строю і і зав'язували бій. При невдачі веліти відступали в тил і на фланги легіону. В штатному розписі кожного легіону числилось до 1200 велітів.

Гастати (від латинського "Гаста" - спис) - списоносці, 120 чоловік у маніпулі. Складали першу лінію легіону.

Принципи (перші) - 120 чоловік у маніпулі. Друга лінія.

Тріаріїв (треті) - 60 осіб в маніпулі. Тріаріями були найбільш досвідчені й випробувані бійці. Коли римляни хотіли сказати, що настав вирішальний момент, говорили: "Справа дійшла до тріаріїв".

У кожній маніпулі було по дві центурії. У центурії гастатів чи принципів було по 60 чоловік, а в центурії тріаріїв налічувалось лише 30 чоловік.

Легіону надавалося 300 вершників, що складали 10 турм. Кавалерія прикривала фланги легіону.

На самому початку застосування маніпулного порядку легіон йшов у бій трьома лініями і, якщо зустрічалася перешкода, яку легіонери були змушені обходити, відбувався розрив бойової лінії, маніпула з другої лінії поспішала закрити пролом, а місце маніпули другої лінії займали маніпули третьої лінії . Під час сутички з ворогом легіон перетворювався на монолітну фалангу.

З часом третю лінію легіону стали використовувати як резерв, що вирішував долю битви. Але якщо полководець неправильно визначав вирішальний момент бою, легіон чекала загибель. Тому з часом римляни перейшли до когортного строю легіону. Кожна когорта нараховувала 500-600 чоловік і з доданим кінним загоном, діючи окремо, являла собою легіон в мініатюрі.